环视系统

BVS（BirdView System）原理：

在车身的前/后/左/右四个方位，安装广角鱼眼摄像头，实时采集四周图像。

MCU对每帧图像进行去除畸变和投影变换处理。

算法对合成图像进行一致性拼接和均衡处理后，输出给显示设备

从2D BVS到3D AVM的升级

       早期的2D环视系统由于算法模型是建立在平面坐标系之上，导致鱼眼广角摄像头采集的图像，在去畸变处理后再贴图时，边缘的虚化拉升会比较严重。当车主需要看到车周边更大的显示范围和更宽广的视角时，2D模型的视觉体验就会比较差。

3D显示模型将贴图坐标系升级为三维坐标系，并且将平面的车图片替代为立体车模，为车主提供更大的观测范围和多种观测视角，并且逼真的立体车模也大幅提升了产品的档次。

从3D环视到自动驾驶之路

   当环视系统能获取到更为广阔的车周监控视野后，为进一步提升行车安全性，系统增加了对周围人、车、物的识别和预警能力。结合车身周围的微波和毫米波雷达传感器数据，系统对立体物体的检测可以更为准确。如果系统能够控制车辆的行进、转向、档位，在算力足够的情况下，系统通过对停车位的实时识别和路径规划，即实现了自动泊车。低速环境下的自动泊车系统与高速环境下的自动驾驶系统相结合，让车辆具备了全自动驾驶能力。